俄羅斯進步M-M貨運飛船伸出對接用的桿準(zhǔn)備對接

蘇聯(lián)航天員沙塔洛夫在示意“聯(lián)盟”5號與“聯(lián)盟”4號的對接過程

　　蘇聯(lián)人完成了無人對接

　　回首二：1967年10月30日，蘇聯(lián)先后發(fā)射了2艘不載人的聯(lián)盟號飛船——宇宙-186、188，成功進行了世界上第一次無人航天器自動交會對接。其中宇宙-186為追蹤飛行器，宇宙-188為目標(biāo)飛行器。它們采用“針”模擬測量系統(tǒng)和無通道的“桿-錐”式對接機構(gòu)。

　　1967年10月27日，宇宙-186率先上天；同年10月30日，宇宙-188被發(fā)射到距宇宙-186相差24千米的軌道上。此后，先通過地面站的導(dǎo)引指令，使宇宙-186進行交會機動，并進行姿態(tài)調(diào)整，宇宙-188也進行姿態(tài)調(diào)整，保持與宇宙-186的相對指向。接著，這2艘飛船啟動“針”模擬測量系統(tǒng)，即用雷達和計算機系統(tǒng)測量彼此之間的相對距離、相對速度、相對角速度、相對方位角，并逐漸接近。當(dāng)相對距離為350米、彼此之間的相對速度降到2米/秒時，進入最終逼近階段。在最終逼近階段，宇宙-188利用姿態(tài)控制推力器保持與宇宙-186同軸，宇宙-186伸出可伸縮的對接探桿，插到宇宙-188的接納錐中，實現(xiàn)對接。

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